Esendal köyü, Yusufeli Balalan yol güzergâhı üzerinde kurulmuştur. İlçeye uzaklığı 30 km. olup, Öğdem, Çıralı, Serinsu ve Boyalı köyleri ile komşudur.
Coybar (Zoybar) (Akarsu), Demirci, Görlak (Kocayurt), Hacıgil, Katvana, Ogeça ve Vernep adlı mahalleleri ; Kavyan (Çiçeközü), Viks (Karagöz) ve Yakulop adlı mezraları ile Nasapiser ve Tabanat adlı iki de yaylası vardır. Küçük elektrik santralı Yusufeli de ilk kez bu köyde kurulmuştur Esendal ve yakın çevresine elektrik verilmiştir. Birkaç yıl çalışabilmiştir ancak. Şu anda hizmet dışıdır. Köyde tarihi bir kale vardır.